L-istruttura tar-robot parallel ta 'sitt gradi ta' libertà tikkonsisti mill-pjattaformi ta 'fuq u t'isfel, 6 teleskopiċiċilindrifin-nofs, u 6 ċappetti tal-ballun fuq kull naħa tal-pjattaformi ta 'fuq u t'isfel.
Iċ-ċilindri teleskopiċi ġenerali huma komposti minn ċilindri servo-elettriku jew idrawliċi (tunnellaġġ kbir fil-forma ta 'ċilindri idrawliċi). Bl-għajnuna ta’ sittaattwatur taċ-ċilindru elettrikumoviment ta 'espansjoni u kontrazzjoni, tlesti l-pjattaforma fl-ispazju ta' sitt gradi ta 'libertà (X, Y, Z, α, β, γ) tal-moviment, li jista' jissimula varjetà ta 'pożizzjoni ta' moviment spazjali, u għalhekk jista 'jintuża ħafna f' varjetà ta 'simulaturi ta' taħriġ, bħal simulaturi tat-titjir, simulaturi tas-sewqan tal-karozzi, simulaturi ta 'terremoti, satelliti, missili u ajruplani oħra, tagħmir rikreattiv (stadju ta' swing tal-film kinetiku) u oqsma oħra. Fl-industrija tal-ipproċessar jista 'jsir f'għodod tal-magni ta' rabta ta 'sitt assi, robots u l-bqija.
Karatteristiċi ewlenin ta’ robots paralleli b’sitt gradi ta’ libertà:
Mill-introduzzjoni tar-robots industrijali, iddominaw robots b'mekkaniżmi tandem. Ir-robots tandem għandhom struttura sempliċi u spazju operattiv kbir, u għalhekk jintużaw ħafna. Minħabba l-limitazzjonijiet tar-robots tandem infushom, ir-riċerkaturi gradwalment bidlu d-direzzjoni tar-riċerka tagħhom għal robots paralleli. Meta mqabbla ma 'robots tandem, robots paralleli b'sitt gradi ta' libertà għandhom il-karatteristiċi li ġejjin:
1. L-ebda żball kumulattiv, preċiżjoni għolja.
2. L-apparat tas-sewqan jista 'jitqiegħed fuq jew qrib il-pjattaforma fissa, sabiex il-parti li tiċċaqlaq tkun ħafifa fil-piż, b'veloċità għolja u tajba f'rispons dinamiku.
3. Struttura kompatta, riġidità għolja, kapaċità ta 'ġarr kbir, spazju żgħir tax-xogħol.
4. Mekkaniżmu parallel kompletament simmetriku għandu isotropija tajba.
Skont dawn il-karatteristiċi, robots paralleli ta 'sitt gradi ta' libertà intużaw ħafna f'oqsma li jeħtieġu ebusija għolja, preċiżjoni għolja jew tagħbijiet kbar mingħajr spazju kbir tax-xogħol.
Vantaġġi ta '6dof fuq 3dof
Fil-VR, diversi esperjenzi 3dof huma utli għal applikazzjonijiet limitati li ma jeħtiġux immersjoni sħiħa, bħal verżjoni sempliċi tas-sewwieq ta 'programm iddisinjat biex jittestja l-ħinijiet ta' reazzjoni tal-ibbrejkjar. Dan jista 'jkun kontroversjali, iżda jagħmel għal esperjenza "ċatta" ħafna.
Għal esperjenza VR immersiva għal kollox, 6dof iħallik timxi madwar oġġett f'ċirku ta '360 grad, tgħawweġ u tara l-oġġett minn fuq għal isfel - jew tgħaqqad u tara l-oġġett minn isfel għal fuq. Dan l-intraċċar tal-pożizzjoni jippermetti esperjenza aktar impenjattiva, li hija kruċjali għal simulazzjonijiet realistiċi bħal simulazzjonijiet tat-tifi tan-nar, fejn hija meħtieġa libertà akbar biex tiċċaqlaq u timmanipula oġġetti fl-ambjent.
Ħin tal-post: Nov-29-2023
