L-istruttura tar-robot parallel b'sitt gradi ta' libertà tikkonsisti mill-pjattaformi ta' fuq u ta' isfel, 6 teleskopiċiċilindrifin-nofs, u 6 ċappetti tal-blalen fuq kull naħa tal-pjattaformi ta' fuq u ta' isfel.
Iċ-ċilindri teleskopiċi ġenerali huma magħmula minn ċilindri servo-elettriċi jew idrawliċi (tunnellaġġ kbir fil-forma ta' ċilindri idrawliċi). Bl-għajnuna ta' sittattwatur taċ-ċilindru elettrikuMoviment ta' espansjoni u kontrazzjoni, jikkompleta l-pjattaforma fi spazju ta' sitt gradi ta' libertà (X, Y, Z, α, β, γ) tal-moviment, li jista' jissimula varjetà ta' qagħda ta' moviment spazjali, u għalhekk jista' jintuża ħafna f'varjetà ta' simulaturi ta' taħriġ, bħal simulaturi tat-titjir, simulaturi tas-sewqan tal-karozzi, simulaturi tat-terremoti, satelliti, missili u ajruplani oħra, tagħmir rikreattiv (stadju ta' swing tal-film kinetiku) u oqsma oħra. Fl-industrija tal-ipproċessar jista' jsir f'għodod tal-magni ta' konnessjoni ta' sitt assi, robots u oħrajn.
Karatteristiċi ewlenin ta' robots paralleli b'sitt gradi ta' libertà:
Mill-introduzzjoni tar-robots industrijali, iddominaw ir-robots b'mekkaniżmi tandem. Ir-robots tandem għandhom struttura sempliċi u spazju operattiv kbir, u għalhekk jintużaw ħafna. Minħabba l-limitazzjonijiet tar-robots tandem infushom, ir-riċerkaturi gradwalment biddlu d-direzzjoni tar-riċerka tagħhom lejn robots paralleli. Meta mqabbla mar-robots tandem, ir-robots paralleli b'sitt gradi ta' libertà għandhom il-karatteristiċi li ġejjin:
1. L-ebda żball kumulattiv, preċiżjoni għolja.
2. L-apparat tas-sewqan jista' jitqiegħed fuq jew qrib il-pjattaforma fissa, sabiex il-parti li tiċċaqlaq tkun ħafifa fil-piż, b'veloċità għolja u b'rispons dinamiku tajjeb.
3. Struttura kompatta, riġidità għolja, kapaċità kbira ta' ġarr, spazju żgħir għax-xogħol.
4. Mekkaniżmu parallel kompletament simmetriku għandu isotropija tajba.
Skont dawn il-karatteristiċi, robots paralleli b'sitt gradi ta' libertà ntużaw ħafna f'oqsma li jeħtieġu ebusija għolja, preċiżjoni għolja jew tagħbijiet kbar mingħajr spazju tax-xogħol kbir.
Vantaġġi ta' 6dof fuq 3dof
Fir-VR, diversi esperjenzi 3dof huma utli għal applikazzjonijiet limitati li ma jeħtiġux immersjoni sħiħa, bħal verżjoni sempliċi tas-sewwieq ta' programm iddisinjat biex jittestja l-ħinijiet ta' reazzjoni tal-ibbrejkjar. Dan jista' jkun kontroversjali, iżda joħloq esperjenza "flat" ħafna.
Għal esperjenza VR kompletament immersiva, 6dof jippermettilek timxi madwar oġġett f'ċirku ta' 360 grad, titgħawweġ u tara l-oġġett minn fuq s'isfel - jew tinżel għarkupptejk u tara l-oġġett minn isfel s'isfel. Dan it-traċċar pożizzjonali jippermetti esperjenza aktar ingaġġanti, li hija kruċjali għal simulazzjonijiet realistiċi bħal simulazzjonijiet tat-tifi tan-nar, fejn hija meħtieġa libertà akbar biex tiċċaqlaq u timmanipula oġġetti fl-ambjent.
Ħin tal-posta: 29 ta' Novembru 2023
