1. L-istruttura u d-distribuzzjoni tal-ġonot
(1) Distribuzzjoni tal-ġonot umani
Peress li r-robot ta' Tesla qabel irrealizza 28 grad ta' libertà, li huwa ekwivalenti għal madwar 1/10 tal-funzjoni tal-ġisem tal-bniedem.
Dawn it-28 grad ta’ libertà huma prinċipalment imqassma fil-parti ta’ fuq u t’isfel tal-ġisem. Il-parti ta’ fuq tal-ġisem tinkludi l-ispallejn (6 gradi ta’ libertà), il-minkbejn (4 gradi ta’ libertà), il-polz (2 gradi ta’ libertà) u l-qadd (2 gradi ta’ libertà).
Il-parti t'isfel tal-ġisem tinkludi l-ġogi medullari (2 gradi ta' libertà), il-koxox (2 gradi ta' libertà), l-irkopptejn (2 gradi ta' libertà), l-għoġġiela (2 gradi ta' libertà) u l-għekiesi (2 gradi ta' libertà).
(2) It-tip u s-saħħa tal-ġonot
Dawn it-28 grad ta’ libertà jistgħu jiġu kkategorizzati f’ġonot rotazzjonali u lineari. Hemm 14-il ġonta rotazzjonali, li huma maqsuma fi tliet sottokategoriji, differenzjati skont is-saħħa rotazzjonali. L-iżgħar saħħa tal-ġonta rotazzjonali hija ta’ 20 Nm użata fid-driegħ: 110 bin 9 tintuża fil-qadd, il-medulla u l-ispalla, eċċ.: 180 tintuża fil-qadd u l-ġenbejn. Hemm ukoll 14-il ġonta lineari, differenzjati skont is-saħħa. L-iżgħar ġonta lineari għandhom saħħa ta’ 500 bin u jintużaw fil-polz; 3900 bin jintużaw fir-riġel; u 8000 bin jintużaw fil-koxxa u l-irkoppa.
(3) L-istruttura tal-ġonta
L-istruttura tal-ġonot tinkludi muturi, ridutturi, sensuri u berings.
Użu ta' ġonot rotatorjimuturiu ridutturi armoniċi,
u soluzzjonijiet aktar ottimizzati jistgħu jkunu disponibbli fil-futur.
Ġonot lineari jużaw muturi u ballun jewviti tal-ballunbħala ridutturi, flimkien ma' sensuri.
2. Muturi f'ġonot ta' robots umanojdi
Il-muturi użati fil-ġonot huma prinċipalment muturi servo aktar milli muturi mingħajr qafas. Il-muturi mingħajr qafas għandhom il-vantaġġ li jnaqqsu l-piż u jneħħu partijiet żejda biex jinkiseb torque akbar. L-encoder huwa ċ-ċavetta għall-kontroll b'ċirkwit magħluq tal-mutur, u għad hemm differenza bejn domestiku u barrani fl-eżattezza tal-encoder. Is-sensuri, is-sensuri tal-forza jeħtieġ li jħossu b'mod preċiż il-forza fl-aħħar, filwaqt li s-sensuri tal-pożizzjoni jeħtieġ li jħossu b'mod preċiż il-pożizzjoni tar-robot fi spazju tridimensjonali.
3. Applikazzjoni ta' reducer f'ġonot ta' robots umanojdi
Peress li r-riduttur armoniku preċedenti kien prinċipalment użat, li jikkonsisti fit-trażmissjoni bejn ir-rota ratba u r-rota tal-azzar. Ir-riduttur armoniku huwa effettiv iżda għali. Fil-futur, jista' jkun hemm xejra li l-gearboxes planetarji jissostitwixxu l-gearboxes armoniċi minħabba li l-gearboxes planetarji huma relattivament irħas, iżda t-tnaqqis huwa relattivament żgħir. Skont id-domanda attwali, jista' jkun hemm parti mill-gearbox planetarja li tiġi adottata.
Il-kompetizzjoni għall-ġonot tar-robots umanojdi tinvolvi prinċipalment ridutturi, muturi u viti tal-ballun. F'termini ta' berings, id-differenzi bejn l-intrapriżi domestiċi u barranin huma prinċipalment fil-preċiżjoni u t-tul tal-ħajja. F'termini ta' riduttur tal-veloċità, ir-riduttur tal-veloċità planetarju huwa irħas iżda b'inqas deċelerazzjoni, filwaqt li l-viti tal-ballun ukamin tar-rombluhuma aktar adattati għal ġonot tas-swaba'. F'termini ta' muturi, l-intrapriżi domestiċi għandhom ċertu grad ta' kompetittività fil-qasam tal-mikromuturi.
Ħin tal-posta: 19 ta' Mejju 2025
