Robot tipikament jikkonsisti f'erba 'partijiet: anattwatur, sistema ta 'sewqan, sistema ta' kontroll, u sistema ta 'sensing. L-attwatur tar-robot huwa l-entità li fuqha r-robot jistrieħ biex iwettaq il-kompitu tiegħu, u ġeneralment huwa magħmul minn serje ta 'links, ġonot, jew forom oħra ta' moviment. Ir-robots industrijali huma maqsuma f'erba 'tipi ta' movimenti tad-driegħ: l-armi tal-koordinati b'angolu tal-lemin jistgħu jiċċaqalqu tul tliet koordinati b'angolu tal-lemin; Armi ta 'koordinati ċilindriċi jistgħu jerfgħu, iduru, u teleskopju; Armi tal-koordinati sferiċi jistgħu jduru, pitch, u teleskopju; u armi artikolati għandhom ġonot li jduru multipli. Dawn il-movimenti kollha jeħtieġu attwaturi.
KGG Manipulatur Żviluppat minnu nnifsu
L-attwaturi jistgħu jinqasmu f'żewġ kategoriji bbażati fuq il-moviment: attwaturi li jduru uattwaturi lineari.
1) L-attwaturi li jduru jduru xi ħaġa b'ċertu angolu, li jista 'jkun finit jew infinit. Eżempju tipiku ta 'attwatur li jdur huwa mutur elettriku, li huwa attwatur li jikkonverti sinjal elettriku f'moviment rotazzjonali tax-xaft tiegħu, u jdur il-mutur meta l-kurrent jiġi applikat għall-mutur bażiku. Il-konnessjoni tal-mutur direttament mat-tagħbija toħloq attwatur li jdur drive dirett, u ħafna attwaturi li jduru huma kkombinati ma 'mekkaniżmu użat bħala lieva mekkanika (vantaġġ) biex tnaqqas il-veloċità tar-rotazzjoni u żżid it-torque, jekk ir-riżultat aħħari huwa rotazzjoni, il-ħruġ tal-assemblaġġ għadu attwatur li jdur.
Preċiżjoni KGGAttwatur tal-Assi Zr
2) L-attwaturi li jduru huma wkoll konnessi ma 'mekkaniżmu li jikkonverti l-moviment li jdur f'moviment' il quddiem u lura, li jissejjaħ attwatur lineari. Attwaturi lineari essenzjalment iġorru l-oġġett f'linja dritta, ġeneralment 'il quddiem u lura. Dawn il-mekkaniżmi jinkludu: viti tal-ballun / romblu, ċinturini u taljoli, rack u pinion.Viti tal-ballunuviti tar-romblihuma tipikament użati biex jikkonvertu l-moviment li jdur fiMozzjoni lineari preċiża, bħal fuq ċentri tal-magni. Xtillieri u pinjonijiet tipikament iżidu t-torque u jnaqqsu l-veloċità tal-moviment li jdur, u jistgħu jintużaw ukoll flimkien ma 'mekkaniżmi li jikkonvertu l-moviment li jdur f'moviment lineari.
L-attwaturi li jduru jinkludu prinċipalment reducers RV u reducers armoniċi:
(1)RV Reducer: RV ġeneralment jintuża ma 'ċiklojdi, użat għal ġonot ta' robot tat-torque kbar, prinċipalment għal 20 kg sa bosta mijiet ta 'kilogrammi ta' robot tat-tagħbija, wieħed, tnejn, tliet, tliet assi jintużaw RV.
(2) Reducer Armoniku: L-armoniku jintuża li jkun prinċipalment jinvolvi l-għamla tas-snien, iżda issa xi manifatturi jużaw forma doppja tas-snien tal-ark. L-armoniċi jistgħu jitgħabbew bit-torque żgħir, ġeneralment użati għal armi robotiċi taħt 20 kg. Waħda mill-irkapti ewlenin fl-armoniċi hija flessibbli u teħtieġ deformazzjoni ripetuta ta 'veloċità għolja, u għalhekk hija aktar fraġli u għandha inqas kapaċità ta' tagħbija u ħajja minn RV.
Fil-qosor, l-attwatur huwa komponent ewlieni tar-robot u għandu impatt sinifikanti fuq it-tagħbija u l-eżattezza tar-robot. Reducer Huwa drive ta 'tnaqqis li jista' jżid it-torque billi jnaqqas il-veloċità biex jittrasmetti tagħbija akbar u jegħleb id-difett li s-servo mutur joħroġ torque iżgħar.
Ħin ta 'wara: Jul-07-2023
