Robot tipikament jikkonsisti f'erba' partijiet: anattwatur, sistema ta 'sewqan, sistema ta' kontroll, u sistema ta 'sensing. L-attwatur tar-robot huwa l-entità li r-robot jiddependi fuqha biex iwettaq il-kompitu tiegħu, u ġeneralment ikun magħmul minn serje ta 'links, ġonot, jew forom oħra ta' moviment. Ir-robots industrijali huma maqsuma f'erba 'tipi ta' movimenti tad-driegħ: l-armi tal-koordinati tal-angolu rett jistgħu jimxu tul tliet koordinati tal-angolu rett; armi koordinati ċilindriċi jistgħu jerfgħu, iduru, u teleskopju; armi koordinati sferiċi jistgħu jduru, żift, u teleskopju; u l-armi artikolati għandhom ġonot rotanti multipli. Dawn il-movimenti kollha jeħtieġu attwaturi.
Manipulatur Żviluppat Awto KGG
L-attwaturi jistgħu jinqasmu f'żewġ kategoriji bbażati fuq il-moviment: attwaturi li jdur uattwaturi lineari.
1) Attwaturi li jduru se jduru xi ħaġa b'ċertu angolu, li jista 'jkun finit jew infinit. Eżempju tipiku ta 'attwatur li jdur huwa mutur elettriku, li huwa attwatur li jikkonverti sinjal elettriku f'moviment rotazzjonali tax-xaft tiegħu, u jdawwar il-mutur meta l-kurrent jiġi applikat għall-mutur bażiku. Il-konnessjoni tal-mutur direttament mat-tagħbija toħloq attwatur li jdur b'sewqan dirett, u ħafna attwaturi li jdur huma kkombinati ma 'mekkaniżmu użat bħala lieva mekkanika (vantaġġ) biex titnaqqas il-veloċità tar-rotazzjoni u żżid it-torque, jekk ir-riżultat aħħari huwa rotazzjoni, l-output tal-assemblaġġ għadu attwatur li jdur.
KGG PreċiżjoniAttwatur tal-Assi ZR
2) Attwaturi li jduru huma wkoll konnessi ma 'mekkaniżmu li jikkonverti mozzjoni li jdur f'moviment 'il quddiem u 'l quddiem, li jissejjaħ attwatur lineari. Attwaturi lineari essenzjalment iċċaqilqu l-oġġett f'linja dritta, ġeneralment 'il quddiem u lura. Dawn il-mekkaniżmi jinkludu: viti tal-ballun/rombli, ċinturini u taljoli, rack u pinion.Viti tal-ballunuviti tar-romblihuma tipikament użati biex jikkonvertu mozzjoni li jdur fimoviment lineari preċiż, bħal fuq ċentri tal-magni. L-ixkafef u l-pinions tipikament iżidu t-torque u jnaqqsu l-veloċità tal-moviment li jdur, u jistgħu jintużaw ukoll flimkien ma 'mekkaniżmi li jikkonvertu moviment li jdur f'moviment lineari.
Attwaturi li jdur jinkludu prinċipalment reducers RV u reducers armoniċi:
(1)Reducer RV: RV normalment jintuża ma 'cycloid, użat għal ġonot robot torque kbar, prinċipalment għal 20 kg sa diversi mijiet ta' kilogrammi ta 'robot tat-tagħbija, wieħed, tnejn, tliet assi huma użati RV.
(2) Reducer armoniku: L-armonika kienet prinċipalment forma tas-snien involuti, iżda issa xi manifatturi jużaw forma ta 'snien ta' ark doppju. L-armoniċi jistgħu jiġu mgħobbija b'torque żgħir, ġeneralment użat għal armi robotiċi taħt 20 kg. Wieħed mill-gerijiet ewlenin fl-armoniċi huwa flessibbli u jeħtieġ deformazzjoni ripetuta b'veloċità għolja, għalhekk huwa aktar fraġli u għandu inqas kapaċità ta 'tagħbija u ħajja minn RV.
Fil-qosor, l-attwatur huwa komponent ewlieni tar-robot u għandu impatt sinifikanti fuq it-tagħbija u l-eżattezza tar-robot. Reducer Huwa drive ta 'tnaqqis li jista' jżid it-torque billi jnaqqas il-veloċità biex jittrasmetti tagħbija akbar u jegħleb id-difett li l-mutur servo joħroġ torque iżgħar.
Ħin tal-post: Lulju-07-2023
