Robot tipikament jikkonsisti f'erba' partijiet: aattwatur, sistema ta' sewqan, sistema ta' kontroll, u sistema ta' sensing. L-attwatur tar-robot huwa l-entità li fuqha jiddependi r-robot biex iwettaq il-kompitu tiegħu, u ġeneralment ikun magħmul minn serje ta' konnessjonijiet, ġonot, jew forom oħra ta' moviment. Ir-robots industrijali huma maqsuma f'erba' tipi ta' movimenti tad-driegħ: dirgħajn koordinati f'angolu rett jistgħu jiċċaqalqu tul tliet koordinati f'angolu rett; dirgħajn koordinati ċilindriċi jistgħu jerfgħu, iduru, u jitteleskopjaw; dirgħajn koordinati sferiċi jistgħu jduru, jimxu, u jitteleskopjaw; u dirgħajn artikolati għandhom ġonot multipli li jduru. Dawn il-movimenti kollha jeħtieġu attwaturi.
Manipulatur Żviluppat Awto KGG
L-attwaturi jistgħu jinqasmu f'żewġ kategoriji bbażati fuq il-moviment: attwaturi rotatorji uattwaturi lineari.
1) L-attwaturi rotatorji jdawru xi ħaġa b'ċertu angolu, li jista' jkun finit jew infinit. Eżempju tipiku ta' attwatur rotatorju huwa mutur elettriku, li huwa attwatur li jikkonverti sinjal elettriku f'moviment rotazzjonali tax-xaft tiegħu, u jdawwar il-mutur meta jiġi applikat kurrent għall-mutur bażiku. Il-konnessjoni tal-mutur direttament mat-tagħbija toħloq attwatur rotatorju b'sewqan dirett, u ħafna attwaturi rotatorji huma kkombinati ma' mekkaniżmu użat bħala lieva mekkanika (vantaġġ) biex inaqqsu l-veloċità tar-rotazzjoni u jżidu t-torque, jekk ir-riżultat aħħari huwa rotazzjoni, l-output tal-assemblaġġ xorta jkun attwatur rotatorju.
KGG PreċiżjoniAttwatur tal-Assi ZR
2) L-attwaturi rotatorji huma wkoll konnessi ma' mekkaniżmu li jikkonverti l-moviment rotatorju f'moviment 'il quddiem u lura, li jissejjaħ attwatur lineari. L-attwaturi lineari essenzjalment iċaqalqu l-oġġett f'linja dritta, ġeneralment 'il quddiem u lura. Dawn il-mekkaniżmi jinkludu: viti tal-ballun/romblu, ċinturini u taljoli, rack u pinion.Viti tal-ballunuviti tar-romblutipikament jintużaw biex jikkonvertu l-moviment rotatorju f'moviment lineari preċiż, bħal fuq ċentri tal-magni. L-ixkafef u l-pinionijiet tipikament iżidu t-torque u jnaqqsu l-veloċità tal-moviment rotatorju, u jistgħu jintużaw ukoll flimkien ma' mekkaniżmi li jikkonvertu l-moviment rotatorju f'moviment lineari.
L-attwaturi rotatorji jinkludu prinċipalment ridutturi RV u ridutturi armoniċi:
(1)Tnaqqis tal-RV: L-RV ġeneralment jintuża maċ-ċiklojde, użat għal ġonot ta' robot b'torque kbir, prinċipalment għal robot ta' tagħbija ta' 20 kg sa diversi mijiet ta' kilogrammi, wieħed, tnejn, tliet assi jintużaw RV.
(2) Tnaqqis armoniku: L-armonika kienet prinċipalment forma ta' snien involuti, iżda issa xi manifatturi jużaw forma ta' snien b'ark doppju. L-armonika tista' titgħabba b'torque żgħir, ġeneralment użata għal dirgħajn robotiċi taħt l-20 kg. Wieħed mill-gerijiet ewlenin fl-armonika huwa flessibbli u jeħtieġ deformazzjoni ripetuta b'veloċità għolja, għalhekk huwa aktar fraġli u għandu kapaċità ta' tagħbija u ħajja inqas mill-RV.
Fil-qosor, l-attwatur huwa komponent ewlieni tar-robot u għandu impatt sinifikanti fuq it-tagħbija u l-preċiżjoni tar-robot. Tnaqqis Huwa sewqan ta' tnaqqis li jista' jżid it-torque billi jnaqqas il-veloċità biex jittrażmetti tagħbija akbar u jegħleb id-difett li l-mutur servo joħroġ torque iżgħar.
Ħin tal-pubblikazzjoni: 07 ta' Lulju 2023
